海川AGV復(fù)合機器人可用于工件的抓取、裝配、搬運、裝卸。工業(yè)應(yīng)用AMR機器人與AGV小車沒有本質(zhì)的區(qū)別，只是部分功能的增強，而這些功能不是AGV小車不可實現(xiàn)，只是在大多數(shù)工業(yè)環(huán)境中不允許應(yīng)用。

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以下是工業(yè)應(yīng)用AMR機器人在技術(shù)上的幾點認識以及與海川AGV復(fù)合機器人的對比：
1. 目前工業(yè)應(yīng)用的此類產(chǎn)品（AMR/AGV），都須在已知的環(huán)境中運行，即事先構(gòu)建并獲得運行環(huán)境的全局坐標，也就是必須知道自己的當前位置和目標點的位置；
2. 當目標點坐標確定后，在路徑規(guī)劃上，AMR機器人運行可分為兩種模式：一種是按預(yù)先設(shè)置的路徑（地圖）運行，當遇到障礙時，單機能夠繞行障礙。而此方式與AGV小車幾乎是相同的：激光導(dǎo)引AGV小車在插入系統(tǒng)時，能夠從已知任意位置行駛到最合適的路徑點，與繞行原理相同。另一種是非預(yù)先設(shè)置路徑，即自由路徑或開放路徑，由單機根據(jù)目標點的坐標信息，即時動態(tài)規(guī)劃路徑，筆者理解為單機本身采用了“自學(xué)習(xí)”和“神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)”，能夠利用歷史場景對當前狀況進行判斷，以確定行駛方向。此方式與目前的AGV小車比較矛盾，AGV畢竟是經(jīng)過“導(dǎo)引（Guided）”的，必須運行在預(yù)設(shè)路徑上，一旦脫離路徑即為故障。但十多年前，有些AGV小車就實現(xiàn)了部分動態(tài)路徑規(guī)劃功能：為了將貨物直接裝入集裝箱，平衡叉式AGV利用位置估算（Dead reckoning）值，及其他傳感器的“相對位置”信號，實施了“末端”動態(tài)路徑規(guī)劃；
3. 在其他方面，AGV小車的自主性能并不差：導(dǎo)航水平與速度關(guān)聯(lián)、轉(zhuǎn)向角度與速度關(guān)聯(lián)、工作強度與設(shè)備健康度關(guān)聯(lián)等；
4. 在交通管理方面，AMR機器人的自主性可能更多地體現(xiàn)在“主觀能動性”上：由于單機具備較強的動態(tài)路徑規(guī)劃能力，當多臺機器人相遇時，能夠主動避讓，不會出現(xiàn)AGV小車的“死鎖”現(xiàn)象。這種將交通管理下沉到單機，使單機運行更為智能的做法，目的是為了提升工作效率。而筆者認為，根據(jù)不同應(yīng)用場景（開工模式、正常模式、收工模式等），采用“潮汐”路徑的方法來減輕交通壓力以獲得更高效率，較為合適；
5. 在任務(wù)調(diào)度方面，先進的調(diào)度策略使得AGV小車的“主觀能動性”得以展現(xiàn)：過去是由上位控制系統(tǒng)安排任務(wù)到車輛，而目前的策略更傾向于AGV小車主動向上位系統(tǒng)申請任務(wù)，能夠有效提升系統(tǒng)效率（減少了空跑率），降低系統(tǒng)能耗。

總的來看，海川AGV復(fù)合機器人是沿著“預(yù)設(shè)”路徑行駛；而AMR加入分為兩類，第一類與AGV機器人幾乎相同，按照“預(yù)設(shè)”路徑行駛，具備障礙繞行功能；另一類以需要到達的目標點為控制對象，能夠根據(jù)環(huán)境主動規(guī)劃行駛路徑。

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