海川碼垛機(jī)器人夾持式手部適用于具有形狀規(guī)則、表面粗糙特點(diǎn)的紙箱包裝類(lèi)產(chǎn)品的搬運(yùn)。為增加碼垛機(jī)器人夾持式手部的通用性，通常將它設(shè)計(jì)為平移型，當(dāng)它在夾持時(shí)與產(chǎn)品進(jìn)行面觸碰，放開(kāi)后手爪有一定的距離的開(kāi)距。通過(guò)驅(qū)動(dòng)來(lái)拉伸一側(cè)的手爪或使兩側(cè)手爪同步運(yùn)動(dòng)，從而保證產(chǎn)品順利進(jìn)入或脫開(kāi)手爪。
一、海川碼垛機(jī)器人平移夾持式手部驅(qū)動(dòng)
平移夾持式手部驅(qū)動(dòng)一般挑選氣動(dòng)或伺服。氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)的制造成本低、維護(hù)成本低，但會(huì)增加手部質(zhì)量，影響機(jī)械手的搬運(yùn)負(fù)載。在手部裝置固定后，如果搬運(yùn)產(chǎn)品的尺寸和質(zhì)量發(fā)生變化，只能通過(guò)調(diào)節(jié)供氣壓力來(lái)修改夾緊力，在變化很大的情況下無(wú)法滿足要求。伺服驅(qū)動(dòng)平移夾持式手部制造成本高、維護(hù)成本高，整體質(zhì)量較輕，對(duì)機(jī)械手搬運(yùn)負(fù)載的影響低，可以在電機(jī)的控制器上輕易地調(diào)節(jié)螺距來(lái)操縱夾緊力，以滿足搬運(yùn)產(chǎn)品的尺寸和質(zhì)量變化。海川碼垛機(jī)械手的應(yīng)用程序里所需用精準(zhǔn)定位的僅僅只需要兩個(gè)點(diǎn)，一個(gè)是抓起點(diǎn)，一個(gè)是放置點(diǎn)，除了這兩個(gè)點(diǎn)，之間其他的軌道全部由計(jì)算機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)操縱。
二、海川碼垛機(jī)器人平移夾持式手部手爪
平移夾持式手部的手爪可以設(shè)計(jì)為整體式,也可以設(shè)計(jì)為鏤空式。鏤空式手爪雖然可以減少材料的使用、減輕自重，但同時(shí)會(huì)減小手爪與搬運(yùn)產(chǎn)品之間的觸碰面積，從而降低承載能力，所以不適合于重載、表面光滑的搬運(yùn)產(chǎn)品或包裝；對(duì)于具有形狀不規(guī)則特點(diǎn)的桶料包裝類(lèi)產(chǎn)品，一般也采用平移夾持式手部進(jìn)行搬運(yùn)，只是手爪要對(duì)于桶料包裝的形狀和尺寸進(jìn)行特殊設(shè)計(jì)，通常設(shè)計(jì)為V形；對(duì)于具有形變量大、規(guī)則不一特點(diǎn)的料袋包裝產(chǎn)品的搬運(yùn)，需用將手部設(shè)計(jì)為回轉(zhuǎn)抓取式。將手爪結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)為全刨或半刨型,通過(guò)驅(qū)動(dòng)來(lái)操縱手爪的回轉(zhuǎn)，來(lái)實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品抓取時(shí)的收放，并避免損壞料袋包裝，同時(shí)確保料袋變形小、搬運(yùn)平穩(wěn)。對(duì)于搬運(yùn)不同尺寸的料袋包裝產(chǎn)品，在滿足驅(qū)動(dòng)力的條件下，只需修改手爪的強(qiáng)度和尺寸就可以實(shí)現(xiàn)。
三、海川碼垛機(jī)器人機(jī)械手的選用
實(shí)際工程應(yīng)用中，碼垛機(jī)是否挑選機(jī)械手，除了使用需求之外，還要綜合考慮空間、投入、成本回收等因素。在挑選機(jī)械手的手部時(shí)，主要是考慮到搬運(yùn)產(chǎn)品的包裝特點(diǎn)。在機(jī)械手碼垛機(jī)中，由于真空系統(tǒng)對(duì)于光滑平整的產(chǎn)品或包裝具有天然的吸放優(yōu)勢(shì)，這類(lèi)產(chǎn)品或包裝的碼垛應(yīng)優(yōu)先選擇吸附式手部。另外，相比于機(jī)械式手部，吸附式手部功能更多、設(shè)計(jì)更簡(jiǎn)單、組裝更方便、更高效、節(jié)能，但有噪聲、吸盤(pán)磨損消耗大。
標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格的海川碼垛機(jī)器人的堆垛速度可以達(dá)到二十五箱/分鐘，對(duì)于其它所需要的特殊的需求和功能，還可以進(jìn)行量身訂做。
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